Not getting laser scan runing libgazebo_ros_gpu_laser plugin

Hello all, I have been following the tutorials in the book *Programming Robots with ROS* and I am on the part on page 306 where we create a simulation of the robots laser scanner in gazebo. My goal is to use what I learn from the book to be able to make my own autonomous robot for school. The computer I will be using in my final robot doesn't seem to be powerful enough to run gazebo and rviz. Thus I am trying to split all the code up so that the robot computer runs all the navigation and everything that would be on the robot itself while the simulation is running on my beefier machine. i am running ROS Kinetic and Ubuntu on both With that said the problem I am running into is that when I run the simulation I can't see any data from the laser scanner in rviz. To investigate, I ran `rostopic echo /scan` and this is what I got back --- header: seq: 7178 stamp: secs: 180 nsecs: 212000000 frame_id: "hokuyo_link" angle_min: -1.57079994678 angle_max: 1.57079994678 angle_increment: 0.00436940183863 time_increment: 0.0 scan_time: 0.0 range_min: 0.10000000149 range_max: 30.0 ranges: [-inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, -inf, 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When i place objects in front of the simulated robot the values never change. i have tried centralizing everything on my simulation computer, combining the two launch files, to see if maybe something was getting lost there but to no avail. Here is the launch file from my robot computer. And here is the URDF (also on the robot computer)falseright_wheel_jointleft_wheel_jointbase_link0.250.07truefront_caster_joint, front_wheel_joint0 0 0 0 0 0false407201-1.5707961.5707960.1030.00.01/scanhokuyo_link and finally here is the launch file from the simulation computer All of the parameter yaml files for configuring costmaps and stuff are exactly the same as the example in the book which can be found here https://github.com/osrf/rosbook/tree/master/code/tortoisebot. if you need any other files please let me know im still pretty new to this so im not sure what is helpful, otherwise any help would be deeply appreciated.